time_to_line_crossing — DRIVE lateral op

• 資料種類:無 → scalar(僅由參數決定的運算子 —— 不接受影像或資料輸入)

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.time_to_line_crossing(offset: 'float', heading_error: 'float', curvature: 'float', speed: 'float', *, line_offset: 'float', lane_curvature: 'float' = 0.0) -> 'float'(要直接呼叫實作,import drivelateral; drivelateral.time_to_line_crossing(offset: 'float', heading_error: 'float', curvature: 'float', speed: 'float', *, line_offset: 'float', lane_curvature: 'float' = 0.0) -> 'float';從台帳取用則 opsdrive.get("time_to_line_crossing"))

用法

> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。

TLC: 車(の基準点)が今の曲率のまま円(または直線)を走るとして、車線の境界に届くまでの時間 [s]。

座標: 車線の中心線の上の点を原点、中心線の向きを +x、左を +y。車は (0, `offset`)、中心線に対する向き

`heading_error、曲率 curvature(左が正)。境界は中心線から横 line_offset`(左が正)の線 —— 中心線が

曲率 `lane_curvature の円なら、それと同心の円。届かなければ inf`。

Raises `ValueError`: 非有限、v ≤ 0、車がすでに境界の外側(offset と line_offset の関係で判断)。

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 scalar 作為輸入)

spin_from_marker_sequence · road_eval · long_simulate · stopping_distance_grade · stop_line_plan · hill_hold_brake_min · hill_start_rollback · hill_start_command

同類別(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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