lateral op• データ種: table → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.turn_maneuver_check(trajectory: 'dict', *, kind: 'str', x_entry: 'float', edge_y: 'float', center_y: 'float' = 0.0, corner_center=None, corner_radius: 'float' = 0.0, intersection_center=None, approach: 'float' = 30.0, keep_tol: 'float' = 0.5, side_tol: 'float' = 1.5, inside_tol: 'float' = 3.0, jokou: 'float' = 2.7777777777777777, clearance: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, object]' (実装を直接呼ぶなら import drivelateral; drivelateral.turn_maneuver_check(trajectory: 'dict', *, kind: 'str', x_entry: 'float', edge_y: 'float', center_y: 'float' = 0.0, corner_center=None, corner_radius: 'float' = 0.0, intersection_center=None, approach: 'float' = 30.0, keep_tol: 'float' = 0.5, side_tol: 'float' = 1.5, inside_tol: 'float' = 3.0, jokou: 'float' = 2.7777777777777777, clearance: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, object]'、台帳から引くなら opsdrive.get("turn_maneuver_check"))
左折・右折の通り方の判定(道交法 34 条 1・2 項 / 教則 5-7-2)。数値の幅はすべて仮定(`SOURCES`)。
道は +x へ進む(左 = +y)。車道の左端 y = `edge_y、中央線 y = center_y、交差点の手前の縁 x = x_entry`。
`trajectory: t, front (N, 2)(前車軸の中心)、rear (N, 2)(後車軸の中心)、speed (N,)、width`(車幅)、
`track(輪距)、front_overhang・rear_overhang`(車軸から車体の端まで)。
判定:
• 寄る(あらかじめ): x_entry − approach ≤ 前端 < x_entry の間、左折は車体の左側と左端の距離が [0, keep_tol]
(0 未満 = 路肩・路側帯へはみ出す)、右折は車体の右側と中央線の距離が [0, keep_tol] (0 未満 = 中央線をまたぐ)。
• 徐行: 前端が x_entry を越えてから曲がり終える(向きが ±80° を超える)までの速さ ≤ `jokou`。
• 左折の「側端に沿って」: 曲がる間(向き 10°〜80°)の後輪の内側と隅切りの円(中心 `corner_center`・半径
`corner_radius)の距離が [clearance, side_tol`]。clearance を下回る = 内輪差で隅の人・自転車の場所に入る。
• 右折の「交差点の中心のすぐ内側」: 前車軸の中心の軌跡が交差点の中心 `intersection_center` を **右(旋回の内側)に
見ずに** 通り(中心が軌跡の外側 = 左)、最も近いときの距離 ≤ `inside_tol`。
返り値: `ok, violations(理由の文字列のリスト)、metrics`(dict)。
Raises `ValueError`: kind が "left" / "right" 以外、必要な値の欠け、形の誤り。
• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。
• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py
table を入力に取れる)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
lateral)friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle
*Provenance: drivelateral.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*
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