understeer_gradient — DRIVE lateral op

• 数据种类:无 → table(仅由参数决定的算子 —— 不接受图像或数据输入)

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.understeer_gradient(params: 'dict') -> 'Dict[str, float]'(要直接调用实现,import drivelateral; drivelateral.understeer_gradient(params: 'dict') -> 'Dict[str, float]';从台账取用则 opsdrive.get("understeer_gradient"))

用法

> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。

アンダーステア勾配 K = (m/L)(l_r/C_f − l_f/C_r) [rad/(m/s²)] と、特性速度 / 臨界速度。

`params: mass [kg]、l_f・l_r(重心から前・後車軸)[m]、c_f・c_r`(軸ごとのコーナリングパワー)[N/rad]。

返り値: `K、kind("understeer" / "neutral" / "oversteer")、characteristic_speed`(K > 0 で √(L/K)、

ヨーレートゲインが最大の速さ)、`critical_speed(K < 0 で √(−L/K)、これを超えると不安定)。無いものは inf`。

Raises `ValueError`: 欠けた / 正でない母数。

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle · rear_axle_path

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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