world_camera — DRIVE world op

• データ種: table × matrix × matrix → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.world_camera(world: 'dict', pose, K, width: 'int' = 640, height: 'int' = 400, *, light=(0.3, -0.5, 0.8), ambient: 'float' = 0.35, sky=(0.62, 0.75, 0.92), ego=None) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import driveworld; driveworld.world_camera(world: 'dict', pose, K, width: 'int' = 640, height: 'int' = 400, *, light=(0.3, -0.5, 0.8), ambient: 'float' = 0.35, sky=(0.62, 0.75, 0.92), ego=None) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("world_camera"))

使い方

世界をカメラで撮る: `{"color" (H,W,3), "label" (H,W) int(−1 = 空), "depth" (H,W), "face" (H,W), "shade" (H,W)}`。

render3d.render_mesh(attributes=True) の三角形 id から面の色・ラベルを引き、色は Lambert

(`ambient + (1−ambient)·max(n·l, 0)`、n は render3d のカメラ系法線を世界系に戻さず、光をカメラ系で与える)。

`ego=(V, F, color)` を渡すと自車のメッシュも一緒に描く(世界には足さない)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_ball_bounce — py -3.11 examples/poc_ball_bounce.py

• poc_driving_crossing — py -3.11 examples/poc_driving_crossing.py

• poc_driving_decisions — py -3.11 examples/poc_driving_decisions.py

• poc_driving_endless_map — py -3.11 examples/poc_driving_endless_map.py

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

• poc_driving_longitudinal — py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.py

• poc_driving_pass — py -3.11 examples/poc_driving_pass.py

• poc_driving_school — py -3.11 examples/poc_driving_school.py

• poc_driving_traffic — py -3.11 examples/poc_driving_traffic.py

• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py

• poc_table_tennis_bounce — py -3.11 examples/poc_table_tennis_bounce.py

• poc_table_tennis_spin — py -3.11 examples/poc_table_tennis_spin.py

• poc_ttc_rss — py -3.11 examples/poc_ttc_rss.py

• poc_world_terrain — py -3.11 examples/poc_world_terrain.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same · rss_longitudinal_opposite

同カテゴリ(world)

world_build · load_asset · world_move

*Provenance: driveworld.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.