Tidlig i 1828, kom Sojourner Truth opp til storjuryen av Kingston, New York. Hun hadde ingen erfaring med det juridiske systemet, ingen penger, og ingen makt i rettens øyne. Truth ignorerte juryens forakt, og sa at hun var der for å kjempe om foreldreretten for hennes fem år gamle Peter, som hadde blitt solgt ulovlig til en slavehandler i Alabama. I løpet av de neste månedene i rettssaken, samlet Truth penger, planla strategi med advokater, og holdt troen sin oppe. Til slutt, våren 1828, ble Peter returnert til hennes omsorg — men Truth sitt arbeid var langt fra ferdig. Hun skulle dedikere resten av sitt liv for rettferdighet og åndelig forståelse. 
Truth ble født i slaveri som Isabella Baumfree, sent på 1800-tallet i Ulster County, New York. Selv om New York hadde kunngjort avskaffelsen av slaveri i 1799, så var frigjøringen gradvis. De som var slaver ble tvunget til å være kontraktstjener til midten av 20-årene sine. 
Under denne perioden,  ble Baumfree solgt flere ganger, noe som rev henne fra sine kjære. Ofte, ble hun med vilje forhindret fra å utvikle nye forhold. Til slutt giftet hun seg med en annen slave som het Thomas, som hun fikk tre barn med. Hun var desperat for å holde den nye familien sammen— men avskaffelsens langsomme framgang truet dette håpet. Baumfrees slavehandler, John Dumont, hadde lovet å sette henne fri innen 1826. Da han ikke holdt sitt ord, flyktet Baumfree for sin sikkerhet. Under flukten, klarte hun kun å redde sin yngste datter Sophia, mens hennes andre barn ble igjen i slaveriet. Dette skjedde to år før hun fikk foreldrerett for Peter. Etter det, måtte hun vente to år til før hun kunne se sine andre barn. Under denne tiden, fant hun trøst i sin tro 
og ble enda mer dedikert til religiøs refleksjon. Etter å ha bosatt seg i Kingston, New York, ble hun en del av en Metodist gruppe som delte hennes politiske syn. Hun fortsatte med å snakke høyt til Gud privat, og en natt, fikk hennes kveldsbønner en enda helligere betydning. Baumfree hevdet at hun hørte Guds stemme, som sa at hun skulle forlate Kingston, og dele sitt hellige budskap med andre. Selv om hun aldri lærte å lese eller skrive, ble Baumfree kjent som en oppsiktsvekkende taler, talene hennes tok i bruk Bibelske referanser, spirituelle idealer, og erfaringen hennes med slaveri. Prekenene hennes fordømte undertrykkelsen av afroamerikanere og kvinner generelt, og ble prominent i kampanjer for avskaffelsen og kvinners rettigheter. I 1843, omdøpte hun seg selv Sojourner Truth og begynte sin legendariske taleturné. 
Truth så reisen sin som et oppdrag fra Gud. Troen hennes førte henne ofte til landets fiendtligste regioner, hvor hun snakket til trangsynte publikum som den eneste svarte kvinnen i mengden. Truth var sikker på at Gud skulle beskytte henne, men noen svarte på hennes modighet med vold. Under en av prekenene truet en mobb av hvite menn med å tenne på et telt hvor hun talte. I memoaret hennes, minnet Truth tilbake til da hun forberedte seg på å konfrontere dem: "Har jeg ikke tillit nok til å avbryte mobben .. Det føltes ut som at jeg hadde tre hjerter! Og at de var så store, at kroppen min såvidt kunne bære dem!" Hun roet mennene ned med sanger og bønner, helt til de hadde ingen ønsker om å skade henne. 
Truths taler påvirket tusenvis av personer i forskjellige samfunn rundt landet, men aktivismen hennes var langt mer enn kun offentlige taler. Under den amerikanske borgerkrigen, hjalp hun Unionshæren, hvor hun rekrutterte soldater og organiserte forsyninger for svarte tropper. Jobben hennes var så godt ansett at hun ble invitert til å møte president Lincoln. Hun brukte møtet til å argumentere for at alle tidligere slaver skulle få land, innvilget av regjeringen. 
Truth fortsatte med å reise og tale godt inn i 80-årene sine. Helt til hennes død i 1883, var hun en frittalende kritiker som kjempet for sin rett til å bli hørt i en fiendtlig verden. Som Truth en gang sa, "Jeg føler meg til og med trygg blant mine fiender; fordi sannheten er mektig og vil vinne." 
