image_points_to_world_plane — CALIB `plane` op

• 数据种类:table → keypoints

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.image_points_to_world_plane(cam_par, pose, image_points, scale=1.0)(要直接调用实现,import calib; calib.image_points_to_world_plane(cam_par, pose, image_points, scale=1.0);从台账取用则 opscalib.get("image_points_to_world_plane"))

• HALCON 对应:image_points_to_world_plane(其含义与参数可参考 HALCON 手册)

• GPU:无(仅 CPU 参考实现)

用法

由相机内参/外参将像素反投影到世界平面 z=0(image_points_to_world_plane)。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

返り値は (N,2) の world 座標 × scale。視線が z=0 平面とカメラの前で交わらない画素(地平線より上など、交点がカメラの後ろ)は平面上の点を見ていないので、その行は nan。視線が平面と平行な画素は ValueError。

★2026-11-05(敵対的検証 geometry、未再現の疑いを確認): 以前は交点の係数 lam < 0(カメラの後ろ)でも有限の world 点を返していた(深度 −6.7 の点が「見えている点」として返った)。

详细使用指南

• camera_calibration 族使用指南

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• (暂无)

类型可衔接的下一个算子(可接受 `keypoints` 作为输入)

image_to_world_plane · camera_calibration · camera_calibration_lm · stereo_calibration_lm · vector_to_rigid · vector_to_similarity · hom_vector_to_proj_hom_mat2d

同类别(`plane`)

image_to_world_plane · contour_to_world_plane_xld · gen_image_to_world_plane_map · gen_radial_distortion_map

*Provenance: calib.py — CALIB 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

image_points_to_world_plane — CALIB plane op

用法