rectify_to_world_plane — MV `resample` op

• Datenarten: image2d × table × matrix → image2d

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.rectify_to_world_plane(image, cam_par, pose, width, height, scale, origin=(0.0, 0.0), fill=0.0) (die Implementierung direkt: import mvimage; mvimage.rectify_to_world_plane(image, cam_par, pose, width, height, scale, origin=(0.0, 0.0), fill=0.0); aus dem Register: opsmv.get("rectify_to_world_plane"))

• HALCON-Äquivalent: image_to_world_plane (Bedeutung und Parameter sind in der HALCON-Referenz nachzulesen)

• GPU: nein (nur CPU-Referenzimplementierung)

Verwendung

Rektifiziert ein Bild zur Frontalansicht der Weltebene z=0 (ein Pixel = scale Welteinheiten).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

世界の点 (x, y, 0) を pose(ワールド → カメラの 4x4)で写し、ピンホール投影と除算モデルの歪み(cam_par に kappa があるとき)を通して入力の座標を求める。出力の行は y、列は x に沿う。origin は出力の (0, 0) に当たる世界の (x, y)。カメラの後ろへ落ちる画素は fill。空の入力(image が 0 要素)は ValueError。

Args:

image: (H, W) の画像。

cam_par: fx / fy / cx / cy(と任意で kappa)の dict。

pose: 4x4 の同次変換(ワールド → カメラ)。

width: 出力の列数。

height: 出力の行数。

scale: 1 画素あたりのワールド単位(> 0)。

origin: 出力の左上の画素が指す世界の (x, y)。

fill: 入力の外とカメラの後ろの画素の値。

Returns:

(height, width) の float 画像。

出典: R. Hartley and A. Zisserman, Multiple View Geometry, 2nd ed., ch. 2 (平面の射影変換)。

Ausführlicher Anwendungsleitfaden

• Leitfaden zur Familie machine_vision_classics

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• machine_vision_tour — py -3.11 examples/machine_vision_tour.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `image2d` als Eingabe)

binocular_disparity_ms · binocular_distance_ms · reconstruct_surface_stereo · map_image · change_radial_distortion_image · crop_rectangle2 · atan2_image · area_center_gray

Gleiche Kategorie (`resample`)

map_image · change_radial_distortion_image · crop_rectangle2

*Provenance: mvimage.py — MV Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

rectify_to_world_plane — MV resample op