rectify_to_world_plane — MV `resample` op

• データ種: image2d × table × matrix → image2d

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.rectify_to_world_plane(image, cam_par, pose, width, height, scale, origin=(0.0, 0.0), fill=0.0) (実装を直接呼ぶなら import mvimage; mvimage.rectify_to_world_plane(image, cam_par, pose, width, height, scale, origin=(0.0, 0.0), fill=0.0)、台帳から引くなら opsmv.get("rectify_to_world_plane"))

• HALCON 相当: image_to_world_plane(意味・パラメータは HALCON リファレンスが参考になる)

• GPU: なし(CPU 参照実装のみ)

使い方

画像をワールド平面 z=0 の正面図へ平行化する(1 画素 = scale のワールド単位)。

世界の点 (x, y, 0) を pose(ワールド → カメラの 4x4)で写し、ピンホール投影と除算モデルの歪み(cam_par に kappa があるとき)を通して入力の座標を求める。出力の行は y、列は x に沿う。origin は出力の (0, 0) に当たる世界の (x, y)。カメラの後ろへ落ちる画素は fill。空の入力(image が 0 要素)は ValueError。

Args:

image: (H, W) の画像。

cam_par: fx / fy / cx / cy(と任意で kappa)の dict。

pose: 4x4 の同次変換(ワールド → カメラ)。

width: 出力の列数。

height: 出力の行数。

scale: 1 画素あたりのワールド単位(> 0)。

origin: 出力の左上の画素が指す世界の (x, y)。

fill: 入力の外とカメラの後ろの画素の値。

Returns:

(height, width) の float 画像。

出典: R. Hartley and A. Zisserman, Multiple View Geometry, 2nd ed., ch. 2 (平面の射影変換)。

詳しい使い方ガイド

• machine_vision_classics ファミリガイド

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータカタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• machine_vision_tour — py -3.11 examples/machine_vision_tour.py

型が繋がる次の op(`image2d` を入力に取れる)

binocular_disparity_ms · binocular_distance_ms · reconstruct_surface_stereo · map_image · change_radial_distortion_image · crop_rectangle2 · atan2_image · area_center_gray

同カテゴリ(`resample`)

map_image · change_radial_distortion_image · crop_rectangle2

*Provenance: mvimage.py — MV operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

rectify_to_world_plane — MV resample op

使い方