tb_keypoints_rowcol_to_uv — 2D `typed` op

• データ種: keypoints → keypoints

• 呼び出し: fullseye.apply(img, "tb_keypoints_rowcol_to_uv", a=0.5, b=0.5) (2-D は 1 画像 + 2 スカラつまみ a,b∈[0,1] のモデル)

• GPU: なし(CPU 参照実装のみ)

tb_keypoints_rowcol_to_uv: input → output

*図は合成の入力 128×128 で実際に走らせた出力。左が入力、右が出力。点群は上から見た散布(明るさ = z)、1-D 列は折れ線、体積は z 方向の最大値投影、動画は中央フレーム、複素画像は振幅、絵にならない返り値は値そのもの。*

*つまみ a は出力を変えない(実測: 0.1 / 0.5 / 0.9 で同一)。*

*つまみ b は出力を変えない(実測: 0.1 / 0.5 / 0.9 で同一)。*

段階(前置きの op → この op。左から順):

▸ tb_keypoints_rowcol_to_uv: 段階の図 (docs サイト)

別の画像でも(合成シーン / 写真 / 硬貨。上段が入力、下段がその出力。つまみは既定):

▸ tb_keypoints_rowcol_to_uv: 別の画像での出力 (docs サイト)

使い方

像面の点 (row, col) → (u, v) = (col, row)。keypoints 型の 2 つの流儀のつなぎ。

keypoints 型には 2 つの軸の約束が同居している(実測): calib.project_3d_point などは (row, col)、project_points / dlt_pose / pnp_ransac は (u, v) = (列, 行)。取り違えても例外は出ず、姿勢が鏡に映ったように出る(W2 の実測: t = (−0.565, 0.61, 3.21) のはずが (0.1, −0.05, 3.0))。列を入れ替えるだけだが、どちらの向きかを op 名に書くため

逆向きの keypoints_uv_to_rowcol と 2 本に分けてある(中身は同じ入れ替え)。

Args:

keypoints: (N, 2) の (row, col)。

Returns:

(N, 2) float64 の (u, v)。

Raises:

ValueError: (N, 2) でない / 非有限 / 空。

2-D 進化レジストリへ橋渡しした reprconv の op keypoints_rowcol_to_uv。実装は同じで、呼び出し規約だけ op(v, a, b) に合わせてある。この op に調整点は無く、a も b も使われない。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータカタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

Studio で試す

下のプログラムは実際に走ることを確かめてある(図と同じ入力)。Studio のヘルプではこのブロックがボタンになり、その場で読み込んで実行できる。

img_to_keypoints 0.50 0.50
tb_keypoints_rowcol_to_uv 0.50 0.50

▸ このパイプラインを読み込む · 読み込んで実行

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

次の例は元の台帳 op keypoints_rowcol_to_uv を呼ぶもの。この橋渡し op は同じ実装を fn(v, a, b) 規約に合わせただけなので、挙動はそのまま当てはまる(呼び出し形だけ違う)。

• poc_bga_ball_type_roundtrip — py -3.11 examples/poc_bga_ball_type_roundtrip.py

• type_connectivity_tour — py -3.11 examples/type_connectivity_tour.py

型が繋がる次の op(`keypoints` を入力に取れる)

identity · tb_keypoints_uv_to_points · tb_keypoints_to_image2d · tb_keypoints_uv_to_rowcol

同カテゴリ(`typed`)

tb_points_to_voxel · tb_estimate_point_normals · tb_iss_keypoints · tb_project_points · tb_render_point_depth · tb_points_render · tb_statistical_outlier_removal · tb_radius_outlier_removal

*Provenance: ops.py — 2D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

tb_keypoints_rowcol_to_uv — 2D typed op

使い方