ackermann_steer_angles — DRIVE lateral op

• 데이터 종류: any → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.ackermann_steer_angles(radius, wheelbase: 'float', track: 'float') -> 'Dict[str, np.ndarray]'(구현을 직접 호출하려면 import drivelateral; drivelateral.ackermann_steer_angles(radius, wheelbase: 'float', track: 'float') -> 'Dict[str, np.ndarray]', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("ackermann_steer_angles"))

사용법

> 이 연산자의 설명은 아직 번역이 없습니다. 원문을 그대로 싣습니다.

アッカーマンの内外輪の舵角(後車軸の中心の旋回半径 R、ホイールベース L、輪距 t)。

δ_in = atan(L/(R − t/2))、δ_out = atan(L/(R + t/2))、2 輪等価 δ = atan(L/R)。cot δ_out − cot δ_in = t/L。

返り値: `inner, outer, bicycle [rad]、front_inner_radius √((R − t/2)² + L²)、front_outer_radius`、

`rear_inner_radius R − t/2、offtracking`(定常の内輪差 = 前内輪 − 後内輪の半径)。

Raises `ValueError`: R ≤ t/2(内側の後輪が旋回の中心を越える)、L ≤ 0、t < 0。

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · offtracking_circle · rear_axle_path

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.