lateral op• 데이터 종류: any → any
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.bicycle_model_step(state, steer, speed, params: 'dict', dt: 'float') -> 'np.ndarray'(구현을 직접 호출하려면 import drivelateral; drivelateral.bicycle_model_step(state, steer, speed, params: 'dict', dt: 'float') -> 'np.ndarray', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("bicycle_model_step"))
> 이 연산자의 설명은 아직 번역이 없습니다. 원문을 그대로 싣습니다.
線形 2 輪等価モデルの 1 刻み(古典的な 4 次 Runge–Kutta、刻みの間 δ と u は一定)。
`state`: (..., 5) = (x, y, ψ, v_y, r)(重心の位置 [m]、向き [rad]、車の座標の横速度 [m/s]、ヨーレート [rad/s])。
`steer: 前輪の舵角 δ [rad] (state の先頭の形に放送)。speed`: 前向きの速さ u [m/s] (> 0、放送)。
`params には inertia`(I_z [kg m²])も要る。返り値: 次の状態(同じ形)。
横力は線形(飽和しない)。u → 0 で式が特異になるので u ≥ 0.5 m/s を要求する(低速は運動学で扱う)。
Raises `ValueError`: 形の誤り、非有限、u < 0.5、dt ≤ 0、I_z が無い。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py
any 를 입력으로 받는 것)course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road
lateral)friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · ackermann_steer_angles · offtracking_circle · rear_axle_path
*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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