clothoid_design — DRIVE lateral op

• データ種: なし → table(引数だけで決まる op —— 画像やデータの入力を取らない)

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.clothoid_design(radius: 'float', length: 'float', speed: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, float]' (実装を直接呼ぶなら import drivelateral; drivelateral.clothoid_design(radius: 'float', length: 'float', speed: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, float]'、台帳から引くなら opsdrive.get("clothoid_design"))

使い方

直線 → 円(半径 R)を長さ L のクロソイドで繋ぐときの量。

返り値: `A = √(R L)、end_angle τ = L/(2R)、end_point(終点の (x, y)、フレネル積分)、shift`

ΔR = y_end − R(1 − cos τ)(円が直線から離れる量。近似 L²/(24R))、`lateral_jerk`(速さ v を与えたとき

v³/(R L) [m/s³] = Shortt 式の P)、`min_length_3s`(v を与えたとき 3 秒の走行長 3v [m])。

Raises `ValueError`: R ≤ 0、L ≤ 0、v ≤ 0。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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