lateral op• 数据种类:无 → table(仅由参数决定的算子 —— 不接受图像或数据输入)
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.clothoid_points(length: 'float', s, *, kappa0: 'float' = 0.0, kappa1: 'float' = 0.0, start=(0.0, 0.0), heading0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, np.ndarray]'(要直接调用实现,import drivelateral; drivelateral.clothoid_points(length: 'float', s, *, kappa0: 'float' = 0.0, kappa1: 'float' = 0.0, start=(0.0, 0.0), heading0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, np.ndarray]';从台账取用则 opsdrive.get("clothoid_points"))
> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。
曲率が弧長に一次 κ(s) = κ₀ + (κ₁ − κ₀) s / length の曲線(クロソイドの一部。κ₀ = κ₁ なら円弧・直線)の点。
`s: 0 ≤ s ≤ length の弧長(配列)。start・heading0`: 始点と始点の向き。左へ曲がる曲率を正。
クロソイドの部分は標準形(A² = 1/|dκ/ds|)をフレネル積分で写し、始点・向きに合わせて回す(数値積分を使わない)。
返り値: `points (N, 2)、heading (N,)、curvature (N,)、A`(クロソイドのパラメータ、円弧・直線は inf)。
Raises `ValueError`: length ≤ 0、s が範囲外、非有限。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
lateral)friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle
*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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