decide op• 数据种类:signal → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.doppler_track(signal, fs, *, f_high: 'float' = 960.0, f_low: 'float' = 770.0, c: 'float' = 343.0, smooth: 'float' = 0.005, guard: 'float' = 0.01, edge: 'float' = 0.05, v_tol: 'float' = 1.0, verdict_window: 'float' = 0.5) -> 'Dict[str, object]'(要直接调用实现,import drivedecide; drivedecide.doppler_track(signal, fs, *, f_high: 'float' = 960.0, f_low: 'float' = 770.0, c: 'float' = 343.0, smooth: 'float' = 0.005, guard: 'float' = 0.01, edge: 'float' = 0.05, v_tol: 'float' = 1.0, verdict_window: 'float' = 0.5) -> 'Dict[str, object]';从台账取用则 opsdrive.get("doppler_track"))
> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。
サイレンの音から瞬時周波数を推定し、近づいている / 遠ざかっているを判定する。
1. 解析信号(FFT の Hilbert 変換)の位相差 → 瞬時周波数 f(t) = arg(z[n+1] z̄[n]) fs / 2π。
2. 幅 `smooth` 秒の移動中央値。
3. 各時刻で公称の 2 音(`f_high / f_low`)のうち比が近い方を「発した音」とみなし、ドップラー係数
D = f / f_nom、視線速度 v_r = c (1 − 1/D)(`doppler_shift` を v_r について解いたもの)。
4. 音が切り替わる所(中央値の跳び > 20 Hz)の前後 `guard 秒と、両端 edge 秒は無効(valid` = False)。
5. 判定: 最後の `verdict_window 秒の有効な v_r の中央値が +v_tol より大 → "approaching"`、−v_tol より小 →
`"receding"、間 → "abeam"。state は各時刻の同じ判定(無効な所は "unknown"`)。
公称音の取り違えの限界: 振り分けの境目は幾何平均 √(f_h f_l)。低い音が近づいて境目を越えるのは
v_r = c (1 − √(f_l/f_h))、高い音が遠ざかって越えるのは v_r = −c (√(f_h/f_l) − 1)。960/770 Hz では
+35.8 m/s(129 km/h)と −40.0 m/s。これより速い視線速度は取り違える(テストで固定)。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_driving_decisions — py -3.11 examples/poc_driving_decisions.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
decide)mirror_reflection_matrix · mirror_virtual_camera · mirror_aim_normal · convex_mirror_fov · mirror_blind_zone · check_sequence_score · signal_phase_plan · signal_state
*Provenance: drivedecide.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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