env_render — DRIVE env op

• 数据种类:table × matrix × matrix → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.env_render(world: 'dict', pose, K, width: 'int' = 640, height: 'int' = 400, env: 'Optional[dict]' = None, *, ego=None, ego_pose=None, shadows: 'bool' = True, shadow_cache: 'Optional[dict]' = None, shadow_res: 'int' = 1024) -> 'Dict[str, np.ndarray]'(要直接调用实现,import driveenv; driveenv.env_render(world: 'dict', pose, K, width: 'int' = 640, height: 'int' = 400, env: 'Optional[dict]' = None, *, ego=None, ego_pose=None, shadows: 'bool' = True, shadow_cache: 'Optional[dict]' = None, shadow_res: 'int' = 1024) -> 'Dict[str, np.ndarray]';从台账取用则 opsdrive.get("env_render"))

用法

> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。

太陽・空・影・灯火・前照灯・霧・雨・まぶしさを物理の単位で描く。

Returns

-------

dict : `color(カメラの線形 RGB [0,1]、:func:tone_map で圧縮 —— 画像処理はこれを読む)、display`(sRGB に符号化した

表示用、図だけに使う)、`radiance(RGB の輝度 cd/m²、線形)、depth・label`・

`face(driveworld.world_camera と同じ)、shadow(bool、太陽の影の画素)、exposure`(使った倍率)、

`veil(光幕輝度 cd/m² (H,W))、illuminance`(面の照度 lx (H,W))。

`ego_pose=(x, y, yaw)` = 前照灯を付ける自車の姿勢(前端 2.25 m・左右 ±0.6 m・高さ 0.65 m に 2 灯)。

`shadow_cache` に dict を渡すと太陽のシャドウマップを使い回す(太陽と世界が変わらない間)。

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_driving_weather — py -3.11 examples/poc_driving_weather.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(env)

julian_day · sun_at · sun_events · sun_vector · sun_illuminance · koschmieder · mor_from_beta · beta_from_mor

*Provenance: driveenv.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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