gsplat op• 데이터 종류: table → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.gs_from_world(world: 'dict', *, spacing: 'float' = 0.004, max_per_object: 'int' = 20000, pos_noise: 'float' = 0.0, color_noise: 'float' = 0.0, sigma_ratio: 'float' = 1.0, normal_ratio: 'float' = 0.1, opacity: 'float' = 0.99, curv_ratio: 'float' = 0.5, edge_ratio: 'float' = 0.25, seed: 'int' = 0) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import gsplatnp; gsplatnp.gs_from_world(world: 'dict', *, spacing: 'float' = 0.004, max_per_object: 'int' = 20000, pos_noise: 'float' = 0.0, color_noise: 'float' = 0.0, sigma_ratio: 'float' = 1.0, normal_ratio: 'float' = 0.1, opacity: 'float' = 0.99, curv_ratio: 'float' = 0.5, edge_ratio: 'float' = 0.25, seed: 'int' = 0) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("gs_from_world"))
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世界の面にガウシアンを貼った 3DGS を返す(`world` = driveworld の世界 dict: V, F, face_color, objects)。
物体ごとに間隔 s_o = max(`spacing, √(物体の面積 / max_per_object`))、個数 N_o = ⌈面積 / s_o²⌉。面は面積に比例した層化抽出
(累積面積の (k + u)/N_o 点、u は物体ごとの一様乱数)で選び、面の中は R2 低食い違い列(一様乱数だと隙間 = 穴が空く)。共分散は面に沿う平たい円盤
局所間隔 s_f = max(s_o / 8, min(s_o, `curv_ratio · R_f / sigma_ratio`))(R_f = 面の曲率半径の見積り、角 ≥ 75° は数えない):
平たい円盤が曲面からはみ出さない大きさに抑え、細い所(糸)はそのぶん密に置く(個数の重み = 面積 / s_f²)。角(隣の面と 75° 以上)に
接する面は s_f ≤ `edge_ratio` · s_o(3DGS が縁で細かくするのと同じ: 大きな円盤が縁の外 —— 玉の穴の口 —— へはみ出して穴を塞いだ)。
Σ = R diag(σt², σt², σn²) Rᵀ、σt = `sigma_ratio` · s_f(既定 1.0 = 3DGS の初期値「近い 3 点までの平均距離」と同じ。0.7 では
板の 7 % の画素で α < 0.95 の隙間が残った)、σn = `normal_ratio` · σt、R = [t1 t2 n] (面の局所座標)。
誤差(1 個ごとに固定、コマをまたいで同じ): 面の局所座標での位置 N(0, `pos_noise²)(3 軸)・色 N(0, color_noise`²)(切り詰め)。
返り値 dict: `face (N,)・bary (N,3)・offset_local (N,3)・color (N,3)・opacity (N,)・sigma_t (N,)・sigma_n` (N,)・
`obj (N,)(世界の objects の索引)・label (N,)・spacing_obj (物体数,)、加えて :func:gs_update が埋める mu` (N,3)・
`R (N,3,3)(列 = t1, t2, n)・normal` (N,3)。
fail-closed: spacing ≤ 0、max_per_object < 1、雑音 < 0、sigma_ratio ≤ 0、normal_ratio ≤ 0、opacity ∉ (0, 1]、面の無い世界は ValueError。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
gsplat)gs_update · gs_render · gs_render_fn
*Provenance: gsplatnp.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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