marker_direction — DRIVE balltrack op

• データ種: なし → signal(引数だけで決まる op —— 画像やデータの入力を取らない)

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.marker_direction(marker_uv, center_uv, radius_px, K=None) -> 'np.ndarray' (実装を直接呼ぶなら import balltrack; balltrack.marker_direction(marker_uv, center_uv, radius_px, K=None) -> 'np.ndarray'、台帳から引くなら opsdrive.get("marker_direction"))

使い方

像の中の模様の位置 (col, row) → 球面上の向き(カメラ系の単位ベクトル、前半球: x 右、y 上、z 手前)。

`K` (3, 3) を渡すと透視で厳密に解く: 球の角半径 α = atan(半径 px / f) から中心までの距離(半径 1 として 1/sin α)と

中心の視線を出し、模様の画素の視線を球面と交差させ、交点の法線を返す。★K が無い形は円板を正射影とみなし、中心を通る

視線を z とする系で答える —— 球が光軸から外れていると系ごと回り、球が動く映像では視線の変化がそのまま見かけの回転になる

(0.6 m 先を 6 m/s で横切る球は 1 ms で視線が 0.01 rad 回り、1 コマの回転 0.15 rad に 7 % 上乗せされた。2026-09-30、

PoC ㉔ の近接カメラ)。K が無ければ従来どおり。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_ball_bounce — py -3.11 examples/poc_ball_bounce.py

• poc_table_tennis_bounce — py -3.11 examples/poc_table_tennis_bounce.py

• poc_table_tennis_spin — py -3.11 examples/poc_table_tennis_spin.py

型が繋がる次の op(signal を入力に取れる)

flight_vacuum · magnus_lift_coefficient · drag_coefficient_sphere · restitution_from_apexes · restitution_from_intervals · fit_parabola · flight_fit · fit_aero

同カテゴリ(balltrack)

ball_detect · ball_track · kalman_ca · triangulate_dlt · track_triangulate · bounce_detect · spin_from_markers · spin_from_marker_sequence

*Provenance: balltrack.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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