occlusion_reveal_distance — DRIVE `traffic` op

• Data kinds: any → scalar

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.occlusion_reveal_distance(ego_xy, ego_heading: 'float', parked_box, emerge_xy) -> 'float' (to call the implementation directly, import drivetraffic; drivetraffic.occlusion_reveal_distance(ego_xy, ego_heading: 'float', parked_box, emerge_xy) -> 'float'; from the registry, opsdrive.get("occlusion_reveal_distance"))

Usage

> This operator's description has not been translated yet. The original text follows as it is.

路肩駐車車両(向きつきの箱)の陰にある点 `emerge_xy` が、自車の目から 初めて見える ときの縦距離。

自車の目は p(s) = ego_xy + s h(h = (cos ψ, sin ψ)、s ≥ 0 = 前進量)を動く。視線 = 線分 p(s) → e が箱の内部を

通らなければ見える。箱は凸なので「見えない s」は区間になり、その端は 視線が箱の角をかすめる か、進路が箱の辺を

横切る所。各角 c について直線 e + λ(c − e) と進路の交点 s_c を 2×2 の連立で解き(閉形式)、候補 {0, s_c, 進路と辺の

交点} の小さい順に見えるかを調べ、最初に見える s* で d = h · (e − p(s*)) を返す。

軸平行の例(進路 y = 0、+x 向き、陰を作る角 c、e は箱の向こう): d = (e_x − c_x) · e_y / (e_y − c_y)。

`parked_box` = (cx, cy, length, width, yaw)(中心・全長・全幅・向き)。最初から見えていれば s* = 0 の縦距離、

どこまで進んでも見えない(e が箱の内部)なら `inf`。d が負(見えた時には既に e を通り過ぎている)もそのまま返す。

角をかすめる視線は「見える」(箱を 1e-9 相対だけ縮めて判定し、浮動小数の揺れで判定が割れないようにする)。

Raises `ValueError`: 形・非有限・寸法 ≤ 0。

References (sample data, literature)

• Sample-data catalog (download URLs / licences) — 2-D uses skimage.data (BSD/public domain) plus synthetic images; 3-D lists download URLs for real data sources (Stanford, PDS, …).

• Operator provenance and references — the sources of the research/methods this op family came from.

• The canonical algorithm (author, year) and its uses are named in the family usage guide above.

Runnable examples (verified samples that actually call this op)

• poc_driving_traffic — py -3.11 examples/poc_driving_traffic.py

Ops the type connects to (they accept `scalar` as input)

spin_from_marker_sequence · road_eval · long_simulate · stopping_distance_grade · stop_line_plan · hill_hold_brake_min · hill_start_rollback · hill_start_command

Same category (`traffic`)

idm_accel · idm_equilibrium_gap · idm_platoon_simulate · driver_style · lateral_wobble · ou_estimate · social_force_step · pedestrian_crossing

*Provenance: drivetraffic.py — DRIVE operator registry. This per-op note is generated by tools/opdocs.py md (do not hand-edit).*

occlusion_reveal_distance — DRIVE traffic op