passing_gap_required — DRIVE traffic op

• データ種: なし → table(引数だけで決まる op —— 画像やデータの入力を取らない)

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.passing_gap_required(parked_len: 'float', margin_front: 'float', margin_back: 'float', v_ego: 'float', v_oncoming: 'float', *, lane_change_time: 'float', ego_length: 'float' = 0.0, pet_min: 'float' = 0.0, v_obstacle: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, float]' (実装を直接呼ぶなら import drivetraffic; drivetraffic.passing_gap_required(parked_len: 'float', margin_front: 'float', margin_back: 'float', v_ego: 'float', v_oncoming: 'float', *, lane_change_time: 'float', ego_length: 'float' = 0.0, pet_min: 'float' = 0.0, v_obstacle: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, float]'、台帳から引くなら opsdrive.get("passing_gap_required"))

使い方

駐車車両を避けて対向車線にはみ出す区間を抜ける時間と、対向車がそれまでに来ない境目の距離(閉形式)。

自車は駐車車両の後端の `margin_back 手前(x_in)で対向車線に出始め、前端の margin_front` 先(x_out)を

過ぎてから `lane_change_time` かけて自車線へ戻り切る。はみ出す長さ L_occ = margin_back + parked_len +

margin_front + ego_length、はみ出している時間 t_occ = L_occ / v_ego + T_lc。戻り切った地点

P = x_in + L_occ + v_ego T_lc に対向車が着くのが戻り切った時刻より `pet_min` 以上後(PET ≥ pet_min)である

ための、判断時(自車が x_in)の対向車までの距離の境目:

D* = t_occ (v_ego + v_on) + v_on · pet_min

走っている障害物(自転車など、同じ向きに `v_obstacle` で進む): はみ出す長さは障害物に対する相対の距離なので

t_occ = L_occ / (v_ego − v_obstacle) + T_lc、戻り切った地点 P = x_in + v_ego t_occ。D* の式は同じ形。

v_obstacle = 0 で止まっている車の式に戻る。

戻り値 dict: `L_occ, t_occupy, d_required (= D*)、clear_point`(x_in から P までの距離)。

Raises `ValueError`: 負の長さ・余裕、v_ego ≤ 0、v_oncoming < 0、lane_change_time < 0、

v_obstacle < 0 か v_obstacle ≥ v_ego(追いつけない)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_driving_traffic — py -3.11 examples/poc_driving_traffic.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(traffic)

idm_accel · idm_equilibrium_gap · idm_platoon_simulate · driver_style · lateral_wobble · ou_estimate · social_force_step · pedestrian_crossing

*Provenance: drivetraffic.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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