pure_pursuit_curvature — DRIVE lateral op

• 数据种类:any → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.pure_pursuit_curvature(pose, path, lookahead, *, start_index=None, window: 'int' = 40) -> 'Dict[str, np.ndarray]'(要直接调用实现,import drivelateral; drivelateral.pure_pursuit_curvature(pose, path, lookahead, *, start_index=None, window: 'int' = 40) -> 'Dict[str, np.ndarray]';从台账取用则 opsdrive.get("pure_pursuit_curvature"))

用法

> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。

pure pursuit: 後車軸の中心(`pose` = (x, y, ψ)、(N, 3) 可)から経路の上で距離 L_d 先の点を狙う曲率 κ = 2 sin α / L_d。

経路は折線(M, 2)。最も近い点を探し、そこから先で初めて距離が L_d になる点を区間の上で 2 次方程式で求める

(経路の終わりまで届かなければ終点を狙い、L_d をその距離にする)。`start_index と window` で最も近い点を

探す範囲を絞る(長い経路の繰り返しを速くする。None なら全体)。

返り値: `kappa, alpha, goal (N, 2), index(最も近い区間), lateral`(経路からの横ずれ、左が正),

`lookahead`(実際の距離)。1 つの pose なら先頭の次元を落とす。

Raises `ValueError`: 形の誤り、L_d ≤ 0、start_index が範囲外。

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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