racket op• 数据种类:table × table × table → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.rally_simulate(bp: 'dict', rp: 'dict', tp: 'dict', *, perceive=None, strategies=None, retries: 'int' = 6, x_racket: 'float' = 1.55, hit_height=(0.05, 0.45), T_flight: 'float' = 0.42, target_x: 'float' = 0.75, max_hits: 'int' = 60, dt: 'float' = 0.0002, fps: 'float' = 100.0, seed: 'int' = 0, y_jitter: 'float' = 0.25, plan_spin: 'bool' = True, table_ip=None, replan_every: 'int' = 5) -> 'dict'(要直接调用实现,import racket; racket.rally_simulate(bp: 'dict', rp: 'dict', tp: 'dict', *, perceive=None, strategies=None, retries: 'int' = 6, x_racket: 'float' = 1.55, hit_height=(0.05, 0.45), T_flight: 'float' = 0.42, target_x: 'float' = 0.75, max_hits: 'int' = 60, dt: 'float' = 0.0002, fps: 'float' = 100.0, seed: 'int' = 0, y_jitter: 'float' = 0.25, plan_spin: 'bool' = True, table_ip=None, replan_every: 'int' = 5) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("rally_simulate"))
> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。
2 本のラケット(x = −x_r と +x_r、板は相手を向く)で打ち合う。
各コマ(1/fps)で受け手側の知覚 `perceive(t, p, v, ω)` が球の状態を返し、そこから運動方程式 + 台の跳ねで自分の面
x = ±x_r への到達点・時刻を予測してラケットを動かす(上限つき)。球が面に届いたら、相手コートの (∓target_x, y*) に
T_flight で落ちる速度を狙って打つ(y* は乱数、`plan_spin` なら打球後のスピンを込みで狙いを合わせる)。
`strategies = (side 0 の戦略, side 1 の戦略)(None なら両方 :func:strategy_feeder)。retries` > 0 なら打つ前に
:func:shot_is_legal で先読みし、外す狙いは巻き戻して別の狙い(戦略を引き直す)でやり直す。
返り値 `{"hits", "end_reason", "shots": [...], "t", "p" (N,3), "racket_pos" (N,2,3), "hit_times", "rewinds"}`。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_ball_bounce — py -3.11 examples/poc_ball_bounce.py
• poc_table_tennis_rally_loop — py -3.11 examples/poc_table_tennis_rally_loop.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
racket)racket_params · racket_impact · racket_hit_check · aim_velocity · racket_plan · racket_move · strategy_attacker · strategy_feeder
*Provenance: racket.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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