rss_worst_case_gap_lateral — DRIVE rss op

• 데이터 종류: table → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.rss_worst_case_gap_lateral(d0: 'float', v1: 'float', v2: 'float', p1: 'dict', p2: 'Optional[dict]' = None, dt: 'float' = 0.001, t_max: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, object]'(구현을 직접 호출하려면 import rsssafety; rsssafety.rss_worst_case_gap_lateral(d0: 'float', v1: 'float', v2: 'float', p1: 'dict', p2: 'Optional[dict]' = None, dt: 'float' = 0.001, t_max: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, object]', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("rss_worst_case_gap_lateral"))

사용법

> 이 연산자의 설명은 아직 번역이 없습니다. 원문을 그대로 싣습니다.

横方向の最悪ケース: ρ の間 互いに向かって `lat_accel_max → lat_brake_min` で横速度 0 まで減速。

c_1(左)は y = 0、c_2(右)は y = d0 から。+ が右向き。ρ 後の横速度が相手から離れる向きの車は

その時点で止まったと見なす(lib の stated pattern と同じ。離れる運動は間隔を狭めない)。

gap = y_2 − y_1。μ は 最終間隔 の下限(論文 Definition lateral_safe_distance)なので比較は μ を除く:

論文の前提(v_{1,ρ} ≥ 0, v_{2,ρ} ≤ 0)の下で `min_gap = d0 − max(d_min − μ, 0)`

(μ = ½(μ_1 + μ_2)、d_min = `rss_lateral)。前提の外では min_gap` はこの値以下になりうる

(モジュール docstring「最悪ケースの時間積分」)。

Returns ``t, y1, y2, v1, v2, gap, min_gap, t_min, collided (min_gap < 0), margin (μ),

final_gap (両車停止後の間隔 = gap[-1]、t_max で打ち切ればその時刻の間隔), margin_violated (final_gap < μ),

min_gap_closed_form (= d0 − max(d_min − μ, 0)), shortfall (= min_gap_closed_form − min_gap ≥ 0、閉形式が

安全側でない分), paper_assumption (両車の ρ 後の横速度が互いに向いているか), t_stop_1, t_stop_2``。

d0 > d_min ⇔ final_gap > μ(lib の "safe" と同値)。

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• (아직 없음)

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(rss)

rss_params · rss_stopping_distance · rss_longitudinal_same · rss_longitudinal_opposite · rss_lateral · rss_longitudinal_check · rss_lateral_check · rss_worst_case_gap

*Provenance: rsssafety.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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