balltrack op• 데이터 종류: points × points → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.spin_from_markers(dirs0, dirs1, dt: 'float') -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import balltrack; balltrack.spin_from_markers(dirs0, dirs1, dt: 'float') -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("spin_from_markers"))
> 이 연산자의 설명은 아직 번역이 없습니다. 원문을 그대로 싣습니다.
模様の向きの組(前 (M, 3)、後 (M, 3)、単位ベクトル)から角速度ベクトル ω [rad/s] を出す。
M ≥ 2 なら Kabsch(SVD)で回転 R を当て、回転角 θ と軸から ω = θ/dt·軸(既知の ω で回した向きを入れると 1e-9 で戻る = 門)。
M = 1 なら d₀ → d₁ の最小回転(軸 = d₀ × d₁)を返す("full" = False): 模様の向きまわりの成分は原理的に決まらず、
コマ間の回転角が大きいと ω の直交成分の近似としても外れる(模様は ω の軸まわりの小円を描くので、最小回転の大円と違う)。
正直に: 1 つの模様で ω を出したいなら dt を小さく(回転角 ≪ 1 rad)、それでも軸まわりの成分は別の模様が要る。
返り値 `{"omega", "angle", "axis", "R", "full", "rms"}`。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_ball_bounce — py -3.11 examples/poc_ball_bounce.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
balltrack)ball_detect · ball_track · kalman_ca · triangulate_dlt · track_triangulate · bounce_detect · marker_direction · spin_from_marker_sequence
*Provenance: balltrack.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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