steady_cornering — DRIVE lateral op

• 数据种类:无 → table(仅由参数决定的算子 —— 不接受图像或数据输入)

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.steady_cornering(speed: 'float', radius: 'float', params: 'dict') -> 'Dict[str, float]'(要直接调用实现,import drivelateral; drivelateral.steady_cornering(speed: 'float', radius: 'float', params: 'dict') -> 'Dict[str, float]';从台账取用则 opsdrive.get("steady_cornering"))

用法

> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。

線形 2 輪等価モデルの定常円旋回(速さ u、旋回半径 R = u/r、左旋回を正)。

R は前向きの速さ u とヨーレート r で定義する(線形モデルの慣習)。重心の軌跡の実際の半径は合成の速さ / r =

R √(1 + tan²β) で、β が小さい範囲で R に等しい(門で確かめた差は β² の桁)。

返り値: `steer δ = L/R + K u²/R [rad]、yaw_rate r = u/R、lateral_accel` u²/R、

`sideslip β = l_r/R − m l_f u²/(C_r L R)、yaw_gain r/δ = (u/L)/(1 + K u²/L)、front_slip・rear_slip`

(軸の横すべり角)、`K`。R < 0 で右旋回(符号がそのまま反転)。

Raises `ValueError`: u ≤ 0、R = 0 / 非有限、母数の誤り、1 + K u²/L ≤ 0(臨界速度以上)。

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• (暂无)

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle · rear_axle_path

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.