stop_line_plan — DRIVE long op

• 데이터 종류: scalar × scalar → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.stop_line_plan(v: 'float', dist_to_line: 'float', theta: 'float' = 0.0, params: 'Optional[dict]' = None, t0: 'float' = 0.0, margin: 'float' = 0.5, A1: 'float' = 1.5, A2: 'float' = 2.5, split: 'float' = 0.5) -> 'Dict[str, object]'(구현을 직접 호출하려면 import drivelong; drivelong.stop_line_plan(v: 'float', dist_to_line: 'float', theta: 'float' = 0.0, params: 'Optional[dict]' = None, t0: 'float' = 0.0, margin: 'float' = 0.5, A1: 'float' = 1.5, A2: 'float' = 2.5, split: 'float' = 0.5) -> 'Dict[str, object]', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("stop_line_plan"))

사용법

> 이 연산자의 설명은 아직 번역이 없습니다. 원문을 그대로 싣습니다.

知覚した瞬間(時刻 t0、前端から停止線まで `dist_to_line、速さ v)から、停止線の margin` 手前に止まる 2 段制動 の計画。

段: 反応(ρ、速さを保つ)→ [必要なら速さを保ったまま待つ(cruise)] → 1 段目(減速度の定数部分 A1、速さが split·v まで)

→ 2 段目(A2、止まるまで)→ 保持。制動を 2 段に分けるのは通達の「ブレーキを数回に分けて踏まない場合」(制動操作不良)に合わせる。

間に合わないときは 2 段目の減速度を閉形式で解き直し(ln の式、k > 0 でも厳密)、1 段目だけで足りない距離なら 1 段で止める

(stages = 1)。上限(min(a_brake_max, μ g cos θ))で頭打ちなら `saturated` = True、予測は頭打ちの値で出す。

坂は区間の中で一定の θ(停止の区間が坂の折れ点をまたがない)とする。

Returns

-------

dict : `phases((t_start, kind, drive, brake) の列、kind = react / cruise / brake1 / brake2)、t_breaks`、

`stages、predicted_gap(止まった前端から停止線まで。負 = 越えた)、t_stop、saturated、theta`、

`d_react, d_cruise, d_brake`。

Raises `ValueError`: v ≤ 0、非有限、split ∉ (0, 1)、A1・A2 ≤ 0。

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_driving_longitudinal — py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.py

• poc_driving_weather — py -3.11 examples/poc_driving_weather.py

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(long)

long_params · road_profile · road_eval · long_simulate · long_energy_residual · stopping_distance_grade · plan_command · hill_hold_brake_min

*Provenance: drivelong.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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