swing_up_lift — DRIVE kendama op

• 資料種類:table → scalar

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.swing_up_lift(kp: 'dict', *, apex_above_cup: 'float' = None, T_lift: 'float' = 0.15, g: 'float' = None) -> 'float'(要直接呼叫實作,import kendama; kendama.swing_up_lift(kp: 'dict', *, apex_above_cup: 'float' = None, T_lift: 'float' = 0.15, g: 'float' = None) -> 'float';從台帳取用則 opsdrive.get("swing_up_lift"))

用法

> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。

振り上げ(bang)の持ち上げ量を閉形式で: 玉の頂点が受ける皿の中心の `apex_above_cup 上に来る lift(:func:swing_up_apex` の逆)。

頂点 − lift − cup_z = tie_z + lift/2 − L + 2 lift²/(g T²) − lift − cup_z = A を lift の 2 次方程式として正の根。

既定 A = max(h_c + 0.9 r_b, (top_offset − cup_z) + r_b + 0.035): 玉の下端がけん玉のいちばん高い所を 35 mm 越える頂点

(:func:catch_plan_staged の hold は玉がそこを越えるまで皿を寄せない。越えている時間 ≈ 2√(2·0.03/g) = 0.17 s で皿を

横へ 10 cm 戻す)。減速の加速度 4·lift/T² が g を超えないと玉は飛ばない(ValueError)。

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 scalar 作為輸入)

spin_from_marker_sequence · road_eval · long_simulate · stopping_distance_grade · stop_line_plan · hill_hold_brake_min · hill_start_rollback · hill_start_command

同類別(kendama)

kendama_params · elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · tether_slack_angle · swing_up_plan

*Provenance: kendama.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.