understeer_gradient — DRIVE lateral op

• データ種: なし → table(引数だけで決まる op —— 画像やデータの入力を取らない)

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.understeer_gradient(params: 'dict') -> 'Dict[str, float]' (実装を直接呼ぶなら import drivelateral; drivelateral.understeer_gradient(params: 'dict') -> 'Dict[str, float]'、台帳から引くなら opsdrive.get("understeer_gradient"))

使い方

アンダーステア勾配 K = (m/L)(l_r/C_f − l_f/C_r) [rad/(m/s²)] と、特性速度 / 臨界速度。

`params: mass [kg]、l_f・l_r(重心から前・後車軸)[m]、c_f・c_r`(軸ごとのコーナリングパワー)[N/rad]。

返り値: `K、kind("understeer" / "neutral" / "oversteer")、characteristic_speed`(K > 0 で √(L/K)、

ヨーレートゲインが最大の速さ)、`critical_speed(K < 0 で √(−L/K)、これを超えると不安定)。無いものは inf`。

Raises `ValueError`: 欠けた / 正でない母数。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle · rear_axle_path

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.