contact_candidates — DRIVE pegtactile op

• 資料種類:table × signal × signal → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_candidates(kp, tip, axis, n_az: 'int' = 144, tol: 'float' = 8e-05) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegtactile; pegtactile.contact_candidates(kp, tip, axis, n_az: 'int' = 144, tol: 'float' = 8e-05) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("contact_candidates"))

用法

> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。

単一接触の候補点(世界系)と、その点が幾何的に触れうるかの印。`tip_rim` = 先端の縁の円(半径 r、軸に垂直)で、縁の点が

壁(最狭部より深い: 半径 ≥ R − tol)か面取り面(半径 ≥ R + (W − 深さ) − tol)に届くものだけ有効。`mouth` = 穴の最狭部の縁の円

(半径 R、z = −W)で、胴の表面が通る(軸の直線からの距離が r ± tol、先端が最狭部より深い)ものだけ有効。

候補を絞らないと、二点接触の合力の作用線が「壁に触れていない側の先端の縁」を通る偶然を一点と読む(試作のくさびで実測)。

`tol は MuJoCo の柔らかい接触のめり込みと 36 角形の壁(頂点で +0.02 mm)ぶん。返り tip_rim・rim_ok・mouth`・

`mouth_ok・depth`。Raises ValueError: tip・axis が有限の 3 成分でない、n_az < 8、tol < 0。

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• (尚無)

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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