tacsim op• 데이터 종류: image2d × scalar → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_radius_ring(h, pitch: 'float', n_az: 'int' = 72, step_px: 'float' = 0.25, r_max_px: 'float | None' = None) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import tacsim; tacsim.contact_radius_ring(h, pitch: 'float', n_az: 'int' = 72, step_px: 'float' = 0.25, r_max_px: 'float | None' = None) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("contact_radius_ring"))
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高さ場から接触半径 a を模型なしで読む: 接触縁 r = a は半径方向の傾き |∂h/∂r| が最大になる輪(Hertz では内側 r/R で
増え、外側は √ で急に落ちるカスプ)。方位角 `n_az 本の半径線に沿って |∇h| を step_px` 刻みで双線形補間し、各線の
ピークを放物線補間で副画素化 → 72 点に :func:measure.fit_circle(第 2 実装)と半径の中央値。
返り: `a(中央値 × pitch)[m]、a_circle(円当てはめの半径 × pitch)、r_px・cy・cx・rms_px`(円)、
`radii_px(方位角ごとのピーク半径)、centre(重心 (cy, cx))、bias_px_per_a`(分解能の限界の目安 = −0.7 px / a、
双線形補間がカスプを約 1 px 平滑するので a が 14 px なら −5 %、21 px なら −3 % 内側に出る —— 実測値、模型なしの代償)。
しきい値の帯の重心(試作 v1)が 9 % 内側に寄った反省から、帯でなくピーク位置を使い、半径方向の傾きは h の双線形標本の
1 px スパン差分(np.gradient の 2 px より平滑が少ない)で取る。既定(`r_max_px=None`)は窓の縁 − 2 px まで探す。膜の裾の外側に
別のピーク(隣の接触・縁の影)がある実機の画像では `r_max_px` を明示すること。
Raises `ValueError`: へこみが無い、pitch ≤ 0、探索半径が 2 px 未満(へこみが窓の縁に寄りすぎ)。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_tacscalib_sphere_lut — py -3.11 examples/poc_tacscalib_sphere_lut.py
• poc_tacsim_elastic_membrane — py -3.11 examples/poc_tacsim_elastic_membrane.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacsim)combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_indent_shape
*Provenance: tacsim.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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