cr_collision — DRIVE commonroad op

• 데이터 종류: table × table → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.cr_collision(scene, run, *, margin: 'float' = 0.0, lanelets: 'str' = 'all') -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import drivecommonroad; drivecommonroad.cr_collision(scene, run, *, margin: 'float' = 0.0, lanelets: 'str' = 'all') -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("cr_collision"))

사용법

> 이 연산자의 설명은 아직 번역이 없습니다. 원문을 그대로 싣습니다.

障害物との衝突(矩形同士の SAT、time_step ごと)と道路境界(車両 4 角が lanelet 多角形の和集合に入るか)。

`lanelets="all"(既定)は場面の全 lanelet(採点器の boundary_collision と同じ範囲)、"route"` は経路の lanelet だけ。

`margin` は障害物の SAT を膨らませる距離(m)。

返り値 ``{"obstacle_collision", "first_collision": (time_step, obstacle_id) | None, "boundary_violation",

"first_outside": time_step | None, "n_collisions", "n_outside"}``。

Raises `ValueError`: scene / run が不正、lanelets が "all"/"route" 以外、margin < 0。

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(commonroad)

cr_synthetic · cr_read · cr_route · ks_step · cr_drive · cr_drive_sweep · cr_feasible · cr_solution_xml

*Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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