commonroad op• 数据种类:table × table → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.cr_collision(scene, run, *, margin: 'float' = 0.0, lanelets: 'str' = 'all') -> 'dict'(要直接调用实现,import drivecommonroad; drivecommonroad.cr_collision(scene, run, *, margin: 'float' = 0.0, lanelets: 'str' = 'all') -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("cr_collision"))
> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。
障害物との衝突(矩形同士の SAT、time_step ごと)と道路境界(車両 4 角が lanelet 多角形の和集合に入るか)。
`lanelets="all"(既定)は場面の全 lanelet(採点器の boundary_collision と同じ範囲)、"route"` は経路の lanelet だけ。
`margin` は障害物の SAT を膨らませる距離(m)。
返り値 ``{"obstacle_collision", "first_collision": (time_step, obstacle_id) | None, "boundary_violation",
"first_outside": time_step | None, "n_collisions", "n_outside"}``。
Raises `ValueError`: scene / run が不正、lanelets が "all"/"route" 以外、margin < 0。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
commonroad)cr_synthetic · cr_read · cr_route · ks_step · cr_drive · cr_drive_sweep · cr_feasible · cr_solution_xml
*Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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