friction_from_single_contact — DRIVE pegtactile op

• Datenarten: signal × text × any × signal → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.friction_from_single_contact(F, where: 'str', c, axis, chamfer: 'bool' = False) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import pegtactile; pegtactile.friction_from_single_contact(F, where: 'str', c, axis, chamfer: 'bool' = False) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("friction_from_single_contact"))

Verwendung

> Für diesen Operator gibt es noch keine Übersetzung. Es folgt der Originaltext unverändert.

一点接触で滑っている間の接触力から壁の摩擦係数(滑りの間だけ Coulomb の限界に張り付く、固着中は下限)。

先端の縁が壁(`where="tip")なら法線 = 水平(穴の中心へ)、摩擦 = 鉛直 → μ̂ = |F_z|/|F_水平|。胴が最狭部の縁("mouth"`)なら

法線 = 軸に垂直、摩擦 = 軸方向 → μ̂ = |F·a|/|F_⊥|。`chamfer なら 45° の面取り面の上(法線 = (−r̂, 1)/√2、c` = 接触点が要る)。

`"none" は None。返り mu`(None 可)。Raises ValueError: where が語彙の外、F・axis が有限の 3 成分でない、面取りで c が無い。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen table als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

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