friction_from_single_contact — DRIVE pegtactile op

• 데이터 종류: signal × text × any × signal → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.friction_from_single_contact(F, where: 'str', c, axis, chamfer: 'bool' = False) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegtactile; pegtactile.friction_from_single_contact(F, where: 'str', c, axis, chamfer: 'bool' = False) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("friction_from_single_contact"))

사용법

> 이 연산자의 설명은 아직 번역이 없습니다. 원문을 그대로 싣습니다.

一点接触で滑っている間の接触力から壁の摩擦係数(滑りの間だけ Coulomb の限界に張り付く、固着中は下限)。

先端の縁が壁(`where="tip")なら法線 = 水平(穴の中心へ)、摩擦 = 鉛直 → μ̂ = |F_z|/|F_水平|。胴が最狭部の縁("mouth"`)なら

法線 = 軸に垂直、摩擦 = 軸方向 → μ̂ = |F·a|/|F_⊥|。`chamfer なら 45° の面取り面の上(法線 = (−r̂, 1)/√2、c` = 接触点が要る)。

`"none" は None。返り mu`(None 可)。Raises ValueError: where が語彙の外、F・axis が有限の 3 成分でない、面取りで c が無い。

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.