friction_from_single_contact — DRIVE pegtactile op

• 資料種類:signal × text × any × signal → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.friction_from_single_contact(F, where: 'str', c, axis, chamfer: 'bool' = False) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegtactile; pegtactile.friction_from_single_contact(F, where: 'str', c, axis, chamfer: 'bool' = False) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("friction_from_single_contact"))

用法

> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。

一点接触で滑っている間の接触力から壁の摩擦係数(滑りの間だけ Coulomb の限界に張り付く、固着中は下限)。

先端の縁が壁(`where="tip")なら法線 = 水平(穴の中心へ)、摩擦 = 鉛直 → μ̂ = |F_z|/|F_水平|。胴が最狭部の縁("mouth"`)なら

法線 = 軸に垂直、摩擦 = 軸方向 → μ̂ = |F·a|/|F_⊥|。`chamfer なら 45° の面取り面の上(法線 = (−r̂, 1)/√2、c` = 接触点が要る)。

`"none" は None。返り mu`(None 可)。Raises ValueError: where が語彙の外、F・axis が有限の 3 成分でない、面取りで c が無い。

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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