hertz_pressure_shifted — DRIVE tactorque op

• データ種: matrix × matrix × table → matrix

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.hertz_pressure_shifted(X, Y, hz: 'dict', d=(0.0, 0.0)) -> 'np.ndarray' (実装を直接呼ぶなら import tactorque; tactorque.hertz_pressure_shifted(X, Y, hz: 'dict', d=(0.0, 0.0)) -> 'np.ndarray'、台帳から引くなら opsdrive.get("hertz_pressure_shifted"))

使い方

中心を d = (dx, dy) [m] にずらした Hertz 圧 p0 √(1 − r′²/a²) [Pa] (`hz = :func:tacsim.hertz_sphere` の表)。

小さな傾きトルク τ を受けた把持球は圧の中心が d = τ/P だけ寄る(準静的なモーメント釣合い)ので、ずらした Hertz 圧の元の中心まわりの

1 次モーメントは P·d = τ(厳密に線形)。Raises ValueError: hz に a/p0 が無い、X と Y の形が違う。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py

型が繋がる次の op(matrix を入力に取れる)

world_camera · lidar_scan · relative_motion · foe_from_motion · flow_from_depth_motion · ttc_truth · world_materials · mesh_signed_volume

同カテゴリ(tactorque)

punch_pressure · punch_surface_uz · ellipse_pressure_shifted · pressure_first_moment · boussinesq_kernel · boussinesq_surface_displacement · surface_divergence_closed_form · tilt_shear_field

*Provenance: tactorque.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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