hertz_surface_ur — DRIVE tacslip op

• データ種: matrix × scalar × scalar × scalar × scalar → matrix

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.hertz_surface_ur(r, a: 'float', p0: 'float', G: 'float', nu: 'float') -> 'np.ndarray' (実装を直接呼ぶなら import tacslip; tacslip.hertz_surface_ur(r, a: 'float', p0: 'float', G: 'float', nu: 'float') -> 'np.ndarray'、台帳から引くなら opsdrive.get("hertz_surface_ur"))

使い方

法線荷重(Hertz 圧 p0√(1−r²/a²))が作る半空間表面の半径方向変位 ūr [m] (Johnson 1985 式 3.41b を E = 2G(1+ν) で書き直し)。

負 = 中心向き。内側 −(1−2ν)p0a²/(6Gr)[1 − (1−r²/a²)^{3/2}]、外側 −(1−2ν)p0a²/(6Gr)(= 点荷重 −(1−2ν)P/(4πGr))、r → 0 で 0。

最大は縁でなく r ≈ 0.93a(ūr(a) の 1.022 倍)。ūr(a)/δ = 2(1−2ν)/(3π(1−ν))(ν 0.48 で 1.6 %、ν 0.3 で 12 %)—— ほぼ非圧縮のゲルでは

法線荷重でマーカーはほとんど動かない。Raises ValueError: a, p0, G ≤ 0。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_tacsim_marker_shear — py -3.11 examples/poc_tacsim_marker_shear.py

• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py

型が繋がる次の op(matrix を入力に取れる)

world_camera · lidar_scan · relative_motion · foe_from_motion · flow_from_depth_motion · ttc_truth · world_materials · mesh_signed_volume

同カテゴリ(tacslip)

mindlin_partial_slip · mindlin_traction · hertzian_tangential_inner · cerruti_kernel · cerruti_surface_displacement · membrane_shear_field · membrane_markers · displace_markers

*Provenance: tacslip.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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