jamming_diagram — DRIVE `pegsim` op

• Datenarten: table → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.jamming_diagram(kp, depth: 'float', fx_over_fz: 'float | None' = None, m_over_rfz: 'float | None' = None) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import pegsim; pegsim.jamming_diagram(kp, depth: 'float', fx_over_fz: 'float | None' = None, m_over_rfz: 'float | None' = None) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("jamming_diagram"))

Verwendung

> Für diesen Operator gibt es noch keine Übersetzung. Es folgt der Originaltext unverändert.

かじり(jamming)の図(OCW p.34): 二点接触の深さ l [m] で、加える力の比 (F_x/F_z, M/(rF_z)) が進める領域の平行四辺形。

λ = l/(2rμ)。頂点は (−1/μ, 2λ+1), (1/μ, −1), (1/μ, −(2λ+1)), (−1/μ, 1)、縦軸の切片 ±λ、縦辺は F_x/F_z = ±1/μ。深さが増える

(λ が増える)と縦に広がり、かじりにくくなる。`fx_over_fz と m_over_rfz を与えると inside`(内側なら進む)と

`margin`(4 辺の不等式の最小の余裕、負なら外)も返す。

Raises `ValueError`: l < 0、μ ≤ 0(摩擦なしは平行四辺形が無限に広い)。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`pegsim`)

peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

jamming_diagram — DRIVE pegsim op