jamming_parallelogram_planar — DRIVE pegfail op

• 資料種類:table × scalar → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.jamming_parallelogram_planar(kp, depth: 'float') -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegfail; pegfail.jamming_parallelogram_planar(kp, depth: 'float') -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("jamming_parallelogram_planar"))

用法

> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。

かじりの平行四辺形を 二点接触の平面静力学から導く(pegsim.jamming_diagram の頂点 = OCW p.34 の値と突き合わせる第 2 経路)。

平面(x 右、z 上)で、先端の縁が −x 側の壁に深さ l で触れ(法線力 f₁ ≥ 0、+x 向き)、+x 側の口の縁が胴に触れる(f₂ ≥ 0、−x 向き)。

両点が下へ滑る Coulomb 摩擦(上向き μf)で、先端に加える (F_x, F_z 下向き正, M 反時計回り正) の釣り合いは

F_x = f₂ − f₁、F_z = μ(f₁ + f₂)、M = μ r f₁ − (μ r + l) f₂

→ M/(rF_z) = −λ − μ(λ + 1)·(F_x/F_z)、λ = l/(2rμ)。鏡像の配置(先端が +x の壁)は +λ − μ(λ+1)x。f₁ = 0 / f₂ = 0 が

|F_x/F_z| = 1/μ の縦の辺(一点接触の摩擦限界)。4 頂点 = 2 本の斜辺 × 2 本の縦辺の交点 = (−1/μ, 2λ+1), (1/μ, −1), (1/μ, −(2λ+1)),

(−1/μ, 1)(OCW の順)。返り: `lambda、slope = −μ(λ+1)、vertices(4, 2)、line_minus・line_plus`(切片)。

Raises `ValueError`: l < 0、μ ≤ 0。

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(pegfail)

insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_force_check · wedging_risk · insertion_stall_detect

*Provenance: pegfail.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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