marker_divergence — DRIVE tactorque op

• 資料種類:matrix × matrix × scalar → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.marker_divergence(pts, u, radius: 'float', min_neighbors: 'int' = 4, k_max: 'int' = 24) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import tactorque; tactorque.marker_divergence(pts, u, radius: 'float', min_neighbors: 'int' = 4, k_max: 'int' = 24) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("marker_divergence"))

用法

> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。

散在マーカー pts (N, 2) と変位 u (N, 2) から各点の発散 `div = ∂ux/∂x + ∂uy/∂y と回転 curl` = ∂uy/∂x − ∂ux/∂y

(単位は u の単位 ÷ pts の単位)。近傍半径 `radius 内(最大 k_max` 個)の点に平面 c0 + c1 x + c2 y を最小二乗で当てる

(規則格子 + 半径 1.01 ピッチなら 5 点の中心差分と同値で :func:sceneflow.flow_divergence と 1e-15、半径 1.5 ピッチの 9 点は行平均の差分で

縁で 11 % 違う、実測)。正規方程式を点ごとに一括で解く。近傍が `min_neighbors` 未満、または正規方程式が特異(共線)な点は

`valid` = False、div/curl = nan(fail-closed: 黙って 0 にしない)。FEM の散在節点にも同じ op。

Raises ValueError: pts/u が (N, 2) でない、形が違う、radius ≤ 0、N < min_neighbors。

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(tactorque)

punch_pressure · punch_surface_uz · hertz_pressure_shifted · ellipse_pressure_shifted · pressure_first_moment · boussinesq_kernel · boussinesq_surface_displacement · surface_divergence_closed_form

*Provenance: tactorque.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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