membrane_recover — DRIVE `tacsim` op

• Datenarten: rgb × matrix × scalar → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.membrane_recover(rgb, lights, pitch: 'float', ambient: 'float' = 0.0, albedo: 'float' = 1.0) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import tacsim; tacsim.membrane_recover(rgb, lights, pitch: 'float', ambient: 'float' = 0.0, albedo: 'float' = 1.0) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("membrane_recover"))

Verwendung

> Für diesen Operator gibt es noch keine Übersetzung. Es folgt der Originaltext unverändert.

視触覚 RGB (H, W, 3) → 3 チャネルを 3 光源の像として :func:photometric.photometric_stereo(lit_only)で法線 →

:func:photometric.integrate_normals(Frankot-Chellappa)で高さ(画素単位 × pitch = m)。

`ambient・albedo` は較正値: 像から albedo·ambient を引いてから解く(合成 albedo·(N·L + ambient) の ambient 項を

Woodham の線形模型は持たないので、引かないと法線が z 側へ寄り、傾きが ambient/sin(仰角) ≈ 3.7 %(0.03/0.82)系統的に

小さく出る —— 実機の参照フレーム較正に当たる。試作で δ が 3.5 % 低かった原因)。

返り: `normals(H, W, 3)、albedo(H, W)、height(H, W)[m、平均 0 の相対値]、pitch`。

Raises `ValueError`: rgb が (H, W, 3) でない、pitch ≤ 0、ambient < 0。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

• poc_tacsim_elastic_membrane — py -3.11 examples/poc_tacsim_elastic_membrane.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`tacsim`)

combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_indent_shape

*Provenance: tacsim.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

membrane_recover — DRIVE tacsim op