membrane_recover — DRIVE tacsim op

• データ種: rgb × matrix × scalar → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.membrane_recover(rgb, lights, pitch: 'float', ambient: 'float' = 0.0, albedo: 'float' = 1.0) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import tacsim; tacsim.membrane_recover(rgb, lights, pitch: 'float', ambient: 'float' = 0.0, albedo: 'float' = 1.0) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("membrane_recover"))

使い方

視触覚 RGB (H, W, 3) → 3 チャネルを 3 光源の像として :func:photometric.photometric_stereo(lit_only)で法線 →

:func:photometric.integrate_normals(Frankot-Chellappa)で高さ(画素単位 × pitch = m)。

`ambient・albedo` は較正値: 像から albedo·ambient を引いてから解く(合成 albedo·(N·L + ambient) の ambient 項を

Woodham の線形模型は持たないので、引かないと法線が z 側へ寄り、傾きが ambient/sin(仰角) ≈ 3.7 %(0.03/0.82)系統的に

小さく出る —— 実機の参照フレーム較正に当たる。試作で δ が 3.5 % 低かった原因)。

返り: `normals(H, W, 3)、albedo(H, W)、height(H, W)[m、平均 0 の相対値]、pitch`。

Raises `ValueError`: rgb が (H, W, 3) でない、pitch ≤ 0、ambient < 0。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

• poc_tacsim_elastic_membrane — py -3.11 examples/poc_tacsim_elastic_membrane.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(tacsim)

combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_indent_shape

*Provenance: tacsim.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.