membrane_render_rgb — DRIVE tacsim op

• 資料種類:normalmap × matrix → rgb

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.membrane_render_rgb(normals, lights, albedo: 'float' = 1.0, ambient: 'float' = 0.03, noise: 'float' = 0.0, seed: 'int' = 0) -> 'np.ndarray'(要直接呼叫實作,import tacsim; tacsim.membrane_render_rgb(normals, lights, albedo: 'float' = 1.0, ambient: 'float' = 0.03, noise: 'float' = 0.0, seed: 'int' = 0) -> 'np.ndarray';從台帳取用則 opsdrive.get("membrane_render_rgb"))

用法

> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。

法線場 (H, W, 3) + 光源 (3, 3) → 視触覚センサ風の RGB (H, W, 3) float。チャネル k = 光源 k の Lambertian 像

albedo·(max(N·L_k, 0) + ambient)(:func:photometric.render_lambertian を 3 回、第 2 実装)。`noise` > 0 なら正規乱数を足す。

Raises `ValueError`: normals が (H, W, 3) でない、lights が (3, 3) でない、noise < 0。

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_tacsim_elastic_membrane — py -3.11 examples/poc_tacsim_elastic_membrane.py

• poc_tacsim_marker_shear — py -3.11 examples/poc_tacsim_marker_shear.py

• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 rgb 作為輸入)

spin_from_marker_sequence · carla_depth_decode · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain

同類別(tacsim)

combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_indent_shape

*Provenance: tacsim.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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