pegsim op• 데이터 종류: rgb × image2d × matrix × matrix → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.peg_offset_from_rgbd(rgb, depth, K, R_cam_to_world, r_peg: 'float' = 0.005, hole_radius: 'float | None' = None) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegsim; pegsim.peg_offset_from_rgbd(rgb, depth, K, R_cam_to_world, r_peg: 'float' = 0.005, hole_radius: 'float | None' = None) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("peg_offset_from_rgbd"))
> 이 연산자의 설명은 아직 번역이 없습니다. 원문을 그대로 싣습니다.
手首 RGB-D 1 枚から、穴中心に対するペグ先端の相対ずれ (dx, dy) [m] を世界(搬送台)座標で —— 視覚サーボの観測量。
`R_cam_to_world はカメラ座標のベクトルを世界へ回す 3×3(hand-eye)。ずれは板の平面内の成分、height` は先端の板からの高さ。
`hole_radius を与えると穴の円を既知半径で当てる(:func:hole_centre_from_rgbd`)。
返り: `hole・tip(各計測の dict)、dx・dy・height`。試作(16 姿勢): |dx|, |dy| の最大 0.010 mm。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsim)peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius
*Provenance: pegsim.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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