peg_tip_from_rgbd — DRIVE pegsim op

• 데이터 종류: rgb × image2d × matrix → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.peg_tip_from_rgbd(rgb, depth, K, r_peg: 'float' = 0.005, peg_mask=None) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegsim; pegsim.peg_tip_from_rgbd(rgb, depth, K, r_peg: 'float' = 0.005, peg_mask=None) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("peg_tip_from_rgbd"))

사용법

> 이 연산자의 설명은 아직 번역이 없습니다. 원문을 그대로 싣습니다.

手首 RGB-D 1 枚からペグ先端の中心を 3-D(カメラ座標)で: ペグの画素 → depth の点群 → PCA の軸 → 既知半径の円柱当てはめ、

先端の軸方向は影の端(副画素、被覆率)を、投影した縁の円の端と一致させる模型で決める。

返り: `tip_cam(3,)、axis(先端 → 上、単位)、rms_cyl、n_pts、uv(先端の投影)、delta_axial`。

正直に: 試作の 16 姿勢で軸方向の誤差 max 0.83 px(横方向 0.004 px)—— 影の端 1 画素の被覆率だけから軸方向を読む限界で、

目標 0.3 px は未達。Raises `RuntimeError`: ペグが見えない(芯の画素 < 50)。

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• (아직 없음)

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(pegsim)

peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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