pegsym_scene_mjcf — DRIVE `pegsym` op

• Datenarten: matrix × matrix → any

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.pegsym_scene_mjcf(peg_vertices, hole_vertices, chamfer: 'float' = 0.0005, hole_depth: 'float' = 0.02, peg_length: 'float' = 0.04, mu: 'float' = 0.3, k_trans: 'float' = 600.0, k_rot: 'float' = 1.5, k_yaw: 'float' = 0.01, timestep: 'float' = 0.0005, image_size=(480, 480), fovy_deg: 'float' = 40.0, station=(0.1, 0.0), offsamples: 'int' = 4) -> 'str' (die Implementierung direkt: import pegsym; pegsym.pegsym_scene_mjcf(peg_vertices, hole_vertices, chamfer: 'float' = 0.0005, hole_depth: 'float' = 0.02, peg_length: 'float' = 0.04, mu: 'float' = 0.3, k_trans: 'float' = 600.0, k_rot: 'float' = 1.5, k_yaw: 'float' = 0.01, timestep: 'float' = 0.0005, image_size=(480, 480), fovy_deg: 'float' = 40.0, station=(0.1, 0.0), offsamples: 'int' = 4) -> 'str'; aus dem Register: opsdrive.get("pegsym_scene_mjcf"))

Verwendung

> Für diesen Operator gibt es noch keine Übersetzung. Es folgt der Originaltext unverändert.

多角形ペグの場面の MJCF 文字列(mujoco 不要): 穴 = 辺ごとに壁の箱(最狭部より下)・45° の面取りの板・明るい襟(口の面 z = 0)、

ペグ = 凸メッシュの角柱(断面 `peg_vertices`、ペグ系、軸が原点)。搬送台は x・y・z のスライドと yaw のヒンジ(位置制御)、

その先に 6 自由度のばねの手首(傾き `k_rot・ねじり k_yaw` [N m/rad] は別。把持はねじりに柔らかい)。カメラは

手首(搬送台の 30 mm 横、真下向き)と、穴から `station` [m] の上向きカメラ(床の面、ペグの端面を下から見る)、

図のための斜め上の固定カメラ `side`。

箱は自分の辺の外側の半平面にだけあるので、角を越えて伸ばしても穴の中に入らない(凸の穴ならどの形でも同じ作り方)。

Raises ValueError: 多角形が凸でない、面取り < 0、穴の深さ ≤ 面取り、摩擦 < 0、剛性 ≤ 0。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `any` als Eingabe)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

Gleiche Kategorie (`pegsym`)

polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · plane_topview · polygon_yaw_read

*Provenance: pegsym.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

pegsym_scene_mjcf — DRIVE pegsym op