polygon_yaw_read — DRIVE `pegsym` op

• Datenarten: image2d → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.polygon_yaw_read(topview, n: 'int | None' = None, polarity: 'str' = 'dark', K: 'int' = 24, rel: 'float' = 0.02) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import pegsym; pegsym.polygon_yaw_read(topview, n: 'int | None' = None, polarity: 'str' = 'dark', K: 'int' = 24, rel: 'float' = 0.02) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("polygon_yaw_read"))

Verwendung

> Für diesen Operator gibt es noch keine Übersetzung. Es folgt der Originaltext unverändert.

上から見た図(:func:plane_topview、列 = +x・行 = −y)の物体の輪郭(副画素の等値線、:mod:pegtactile と同じ `threshold_sub_pix`)

の複素フーリエ係数から、向きを周期 2π/n を法として読む。n 回対称なら非零の係数は k ≡ 1 (mod n) だけで、

arg(c₁₋ₙ c₁ⁿ⁻¹)/n は始点に依らない(:func:pegtactile.symmetry_order_contour)。`n` を渡すと検出した n でなくその n の位相を使う

(図面で n が分かっている時。実画像の縁の揺れで余分な係数が有意になっても位相は読める)。

`polarity` = 物体が暗い("dark"、穴)か明るい("bright"、ペグの端面)。濃淡は 2 % と 98 % の分位で 0..1 に伸ばしてから 0.5 の等値線。

返り `n_detected・n_used・yaw(世界の向き、像の行が −y なので符号を戻す、周期 2π/n_used の代表 [0, P))・centroid_px`

(row, col)・`amps`。n_used = 0(円)なら yaw = nan。

Raises ValueError: polarity が不明、像が平ら、輪郭が無い、n < 0。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`pegsym`)

polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · plane_topview · relative_yaw_from_images

*Provenance: pegsym.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

polygon_yaw_read — DRIVE pegsym op