pegsym op• 데이터 종류: image2d → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.polygon_yaw_read(topview, n: 'int | None' = None, polarity: 'str' = 'dark', K: 'int' = 24, rel: 'float' = 0.02) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegsym; pegsym.polygon_yaw_read(topview, n: 'int | None' = None, polarity: 'str' = 'dark', K: 'int' = 24, rel: 'float' = 0.02) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("polygon_yaw_read"))
> 이 연산자의 설명은 아직 번역이 없습니다. 원문을 그대로 싣습니다.
上から見た図(:func:plane_topview、列 = +x・行 = −y)の物体の輪郭(副画素の等値線、:mod:pegtactile と同じ `threshold_sub_pix`)
の複素フーリエ係数から、向きを周期 2π/n を法として読む。n 回対称なら非零の係数は k ≡ 1 (mod n) だけで、
arg(c₁₋ₙ c₁ⁿ⁻¹)/n は始点に依らない(:func:pegtactile.symmetry_order_contour)。`n` を渡すと検出した n でなくその n の位相を使う
(図面で n が分かっている時。実画像の縁の揺れで余分な係数が有意になっても位相は読める)。
`polarity` = 物体が暗い("dark"、穴)か明るい("bright"、ペグの端面)。濃淡は 2 % と 98 % の分位で 0..1 に伸ばしてから 0.5 の等値線。
返り `n_detected・n_used・yaw(世界の向き、像の行が −y なので符号を戻す、周期 2π/n_used の代表 [0, P))・centroid_px`
(row, col)・`amps`。n_used = 0(円)なら yaw = nan。
Raises ValueError: polarity が不明、像が平ら、輪郭が無い、n < 0。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsym)polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · plane_topview · relative_yaw_from_images
*Provenance: pegsym.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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