repose_angle_heightmap — DRIVE `granular` op

• Datenarten: image2d × scalar → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.repose_angle_heightmap(hm, pitch: 'float', *, ground=None, min_rel_height: 'float' = 0.1, max_rel_height: 'float' = 0.9, bin_deg: 'float' = 0.25, method: 'str' = 'horn', smooth_cells: 'int' = 1) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import granular; granular.repose_angle_heightmap(hm, pitch: 'float', *, ground=None, min_rel_height: 'float' = 0.1, max_rel_height: 'float' = 0.9, bin_deg: 'float' = 0.25, method: 'str' = 'horn', smooth_cells: 'int' = 1) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("repose_angle_heightmap"))

Verwendung

> Für diesen Operator gibt es noch keine Übersetzung. Es folgt der Originaltext unverändert.

高さ図から安息角 φ —— `demops.dem_slope` の勾配のヒストグラムの最頻値。

手順: ①`ground があれば引く(datum の補正; 無ければ外周 1 画素の中央値を地面とする)②smooth_cells`

(奇数)の移動平均 —— 粒が見える高さ図では必須: 球の山(粒径 5.3 px)を平滑なしで測ると勾配の最頻は

62 度(球面の縁)、2 粒径 = 11 セルで 24.5 度(MuJoCo の球の山の実測)。粒が見えない粉の山では 1 のまま

③高さが最大の `min_rel_height〜max_rel_height` の帯のセルだけ使う(裾の丸みと頂の鈍りを除く)

④`dem_slope(method) を bin_deg` 刻みで数え、最頻ビンとその両隣に入る値の平均で φ(ビン中心の重心だと半ビン = 0.125 度の偏りが出た、実測)。

返り: `phi_deg, phi_median_deg, frac_within_1deg`(最頻 ±1 度に入るセルの割合 —— 円錐なら

≈ 1、起伏があれば下がる)、`n_cells, hist_centers, hist_counts`。

Raises `ValueError: 形・pitch・選択肢(method は "horn" / "central"` のみ)/ 山が無い

(地面より高いセルが無い)/ 帯に 20 セル未満。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_granular_heap_repose — py -3.11 examples/poc_granular_heap_repose.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`granular`)

heap_volume_cone · heap_mass · heap_volume_heightmap · beverloo_rate · beverloo_fit · discharge_synth · dispense_mass_from_video · hopper_discharge_rate

*Provenance: granular.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

repose_angle_heightmap — DRIVE granular op