granular op• 데이터 종류: image2d → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.repose_angle_silhouette(side, *, threshold: 'float' = 0.5, toe_frac: 'float' = 0.15, apex_frac: 'float' = 0.15, min_points: 'int' = 8, correct_ground: 'bool' = False, method: 'str' = 'edge') -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import granular; granular.repose_angle_silhouette(side, *, threshold: 'float' = 0.5, toe_frac: 'float' = 0.15, apex_frac: 'float' = 0.15, min_points: 'int' = 8, correct_ground: 'bool' = False, method: 'str' = 'edge') -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("repose_angle_silhouette"))
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側面像(粉の被覆率)から安息角 φ を読む —— 左右の斜面に別々に直線を当て、裾と頂を除く。
手順(Sunday ほか 2020 §5.3 の作法を規則化): ①列ごとの粉面の高さ = 被覆率が `threshold` を切る縁の画素の
位置 + その被覆率(副画素; `method="edge"、既定)②地面 = 各列の最下の交差(同じ補間)→ measure.fit_line` で
地面の傾き β。`method="column_sum"` は被覆率の列和(縁が反エイリアスなら厳密な副画素だが、粉の画素値が
1 からずれると その比で tan φ がずれる: 一様雑音 ±0.1 を [0, 1] に切っただけで 0.62 度低く出た、実測)
③頂 = 高さの最大列 ④地面からの高さが `toe_frac·H 以上・(1 − apex_frac)·H` 以下の点だけを
左右別々に `fit_line`(全最小二乗)⑤φ = 左右の平均。
• `correct_ground: 基準面の傾き β を **tan の引き算**で外す(tan φ' = tan θ ∓ tan β`; せん断型
datum の傾きに対して厳密)。カメラのロールなら角の引き算が正しく、両者は β = 5 度で 1 度以上違う
ので既定は外さない。左右の差 `asymmetry_deg` が大きいときだけ基準面を疑う。
• 返り: `phi_deg, phi_left_deg, phi_right_deg, asymmetry_deg, ground_deg`,
`height_px, base_px, apex_col, left_cols / right_cols`(当てた列の範囲)、
`rms_left / rms_right(直線からの残差 [px])、n_left / n_right`。
• Raises `ValueError`: 画像でない / 被覆率が [0, 1] の外 / 粉が写っていない / 山が画像の
上・左・右の縁に触れている(切れている)/ 当てる点が `min_points` 未満(山が小さすぎる)/
`toe_frac + apex_frac ≥ 1 / method` の綴り違い。
分解能の目安(被覆率に一様雑音 ±0.1、4 角度 × 6 seed の実測): 山の幅 400 px で 0.007 度、50 px で 0.2 度、25 px で 0.6 度。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_granular_heap_repose — py -3.11 examples/poc_granular_heap_repose.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
granular)heap_volume_cone · heap_mass · heap_volume_heightmap · beverloo_rate · beverloo_fit · discharge_synth · dispense_mass_from_video · hopper_discharge_rate
*Provenance: granular.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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