rss_lateral — DRIVE rss op

• データ種: table → scalar

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.rss_lateral(v1: 'float', v2: 'float', p1: 'dict', p2: 'Optional[dict]' = None) -> 'float' (実装を直接呼ぶなら import rsssafety; rsssafety.rss_lateral(v1: 'float', v2: 'float', p1: 'dict', p2: 'Optional[dict]' = None) -> 'float'、台帳から引くなら opsdrive.get("rss_lateral"))

使い方

横方向(論文 Lemma lateral / lib `calculateSafeLateralDistance`)の最小安全距離 [m]。c_1 が左。

横速度は + が右向き(左の車が相手へ向かう向き)。``d_min = [ 左のオフセット − 右のオフセット

+ ½(μ_1 + μ_2) ]_+` で、左 = S(v1; ρ_1, +a_lat,1, b_lat,1, direction=+1)`、

右 = `S(v2; ρ_2, −a_lat,2, b_lat,2, direction=−1)`。

ρ 後の横速度が互いに向いている範囲(v_{1,ρ} ≥ 0, v_{2,ρ} ≤ 0、かつ 左 − 右 ≥ 0)では論文の式

`μ + [ (v_1 + v_{1,ρ})/2 ρ + v_{1,ρ}²/(2b) − ((v_2 + v_{2,ρ})/2 ρ − v_{2,ρ}²/(2b)) ]_+` と一致する。

それ以外では lib に従う(モジュール docstring「論文と ad-rss-lib が違う所」)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_ttc_rss — py -3.11 examples/poc_ttc_rss.py

型が繋がる次の op(scalar を入力に取れる)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

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rss_params · rss_stopping_distance · rss_longitudinal_same · rss_longitudinal_opposite · rss_longitudinal_check · rss_lateral_check · rss_worst_case_gap · rss_worst_case_gap_opposite

*Provenance: rsssafety.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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